Navádění platformy?

[kaklik]

Jakým způsobem se bude zjišťovat poloha a platforma řídit?

Nelze na to použít třeba tohle? https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/AntennaTracker

[roman-dvorak]

To je dobrá otázka :) planetárium bych očekával, že bude svou polohu odpočítávat od nějakého referenčního bodu.. Což znamená (@IvelaL) že tam je potřeba někam přidělat místo na připevňení nějakého tlačítka/hallovy sondy. Tohle by byla nejjednodušší konfigurace. Pro režim planetária bych očekával, že se můžeme spolehnout na počítání kroků motoru. Co se týče nějakého trackeru, netuším, jak ta ardupilot věc funguje. Co je jejím výstupem. Já jsem přemýšlel, že by to rovnou přijímalo mavlink zprávy. Polohu by to pak porovnalo s vlastní a nasměrovalo anténu/kameru,(laser). Platforma by mohla být vybavena s GPS a mohla by tak třeba fungovat i na střeše auta nebo tak.. To by ji bylo vhodné vybavit i nějakou IMU jednotkou. A u takového zařízení pak parserování mavlink zpráv bude maličkost. Otázkou je, čím se to bude řídit???

[kaklik]

Proč je tam potřeba tlačítko, nebo halova sonda?

No já si myslel, že tahle věc právě má ukazovat objekty ať jí postavíš kdekoliv.. Tj. i v případě že to obsluhuje člověk, který na obloze nedovede najít ani Vegu. Což znamená, že tam musí být absolutní odměřování polohy, jak v geografické poloze, tak i v lokální orientaci. Nevím jak by se tohle mohlo obejít bez imu v nějaké přiměřené velikosti. Protože to odměřování s GNSS anténami lze využít jen na poměrně velkých úsečkách třeba 0.5m a více.. Na dalekohled by to asi mohlo být už dobrý, ale planetárium je dost malé.

[roman-dvorak]

Předpokládám, že by mělo existovat více variant. Jedna nejjednodušší (první) která bude vyžadovat nějakou asistenci. Jako třeba právě namíření na referenční hvězdu. Tlacitko/hallova sonda to dost dobře nahradí. Pokud by se použil HBSTEP či jiný chytrý driver, tak ten si najde tento referenční bod a pak už zná absolutně polohu. Ano, varianta je použit například ty magnetické rotační senzory. Celé zařízení (SW) se tím zesložiťuje. Proto bych se ze začátku věnoval spíše jiným věcem. Ale pak je to asi lepší varianta než IMU. No GNSS používat u tohoto zařízení jen na určení geografické polohy (bez orientace) popřípadě vektoru pohybu. Tohle vše jsou částečně kompromisy mezi pracnosti SW a věnovaného času. Protože aktuálně nevím o nikom, kdo by pro to pak dělal SW. A o všechny ty featury to lze snadno rozšířit.

[kaklik]

A jakým způsobem bude vypadat ta asistence navedení na referenční bod? To se bude ovládat z telefonu, nebo počítače?

[roman-dvorak]

Předpokládám, že by měli být možné obě varianty. Také by asi měl existovat nějaký automatický režim kdy se to nebude ovládat. (Třeba jen tlačítkem se spustí nějaká ukázka). Teď aktuálně řešíme spíše HW. Nevím, kdo pro to bude dělat SW. Myslím, že použití v režimu planetária a použití pro kameru/anténu se dost liší. Vlastně, jakou (jak velkou) anténu bys na to chtěl dávat? Ale jako dobrý začátek mi připadá použít pro ovládání nějaký PC. Takže asi odroid (pro samostatné fungování).. V případě navádění kamery se to může připojit do existujícího PC přes USB. Ten bude po síti poslouchat mavlink data a na základě své orientace a polohy (asi také získané přes mavlink/gpsd/ros2) bude počítat natočení a vektor pohybu.