Comprobación de "Robot vivo" antes de arrancar

[20leunam]

Antes de cualquier carrera ya sea de pruebas o de competición es interesante hacer una pequeña comprobación de que los elementos críticos del robot están funcionando correctamente, y así evitar que se salga nada más arrancar si hay algo que no está funcionando como debe. Estos temas se tratan en las issues: #7 y #10
Las pruebas que se deben hacer antes de arrancar son, comprobar que todos los sensores leen (básicamente que no hay ninguno roto) y que los encoders están dando bien los pulsos.
Para realizar estas pruebas de manera compatible con la calibración y el grabado de calibración en EEPROM de la issue #12 se pensó hacerlo de la siguiente forma:

Al encender el robot tenga o no guardada calibración parpadeará el led RGB en dos colores diferentes, por ejemplo rojo(Sensores) y morado(encoders) alternándose entre ellos. En cuanto todos los sensores detecten una variación de valor definida, por ejemplo 200 unidades del ADC (de 0 a 4000). el led rojo dejará de estar parpadeando y quedará parpadeando el morado solo. En cuanto las ruedas den una vuelta y se lean los pulsos adecuados, se apagará el led RGB y se dará por finalizadas las pruebas de "Robot vivo". (Si antes de que se comprueben los sensores se mueven las ruedas y se verifican los encoders, se quedaría el rojo parpadeando solo).

A continuación habrá una espera de unos 250ms y continuará con el protocolo de la calibración redefinido en la issue #12

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Si los Switches están en modo PWM, significa que hay un fallo de los encoders, y se va a arriesgar a correr a pelo, entonces el led morado ya no encendería para permitir correr en cuanto los sensores digan que estan bien. Y si es para correr en robotracer, significa que va a ingnorar todas las marcas de izquierdas, y va a correr a ciegas solo para completar, y no retirarse solo por un encoder.