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<?xml version="1.0"?>
<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<LOGFORMAT>
<MULTIWII>
<!-- Log fields from WinGUI logging-->
<!-- Raw Gyro and Accel data-->
<GRAW>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>AccX</F1>
<F2>AccY</F2>
<F3>AccZ</F3>
<F4>Gyro X</F4>
<F5>Gyro Y</F5>
<F6>Gyro Z</F6>
<F7>Pitch Angle</F7>
<F8>Roll Angle</F8>
</GRAW>
<!-- Attitude (angle Roll and Angle Pitch)-->
<GATT>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>Pitch Angle</F1>
<F2>Roll Angle</F2>
</GATT>
<GMAG>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>Mag X</F1>
<F2>Mag Y</F2>
<F3>Mag Z</F3>
<F4>Heading</F4>
<F5>Barometer</F5>
</GMAG>
<GRCC>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>RC Throttle</F1>
<F2>RC Pitch</F2>
<F3>RC Roll</F3>
<F4>RC Yaw</F4>
</GRCC>
<GRCX>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>RC AUX1</F1>
<F2>RC AUX2</F2>
<F3>RC AUX3</F3>
<F4>RC AUX4</F4>
</GRCX>
<GMOT>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>Motor 1</F1>
<F2>Motor 2</F2>
<F3>Motor 3</F3>
<F4>Motor 4</F4>
<F5>Motor 5</F5>
<F6>Motor 6</F6>
<F7>Motor 7</F7>
<F8>Motor 8</F8>
</GMOT>
<GSRV>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>Servo 1</F1>
<F2>Servo 2</F2>
<F3>Servo 3</F3>
<F4>Servo 4</F4>
<F5>Servo 5</F5>
<F6>Servo 6</F6>
<F7>Servo 7</F7>
<F8>Servo 8</F8>
</GSRV>
<GNAV>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>GPS Fix</F1>
<F2>GPS Numsat</F2>
<F3>GPS DirToHome</F3>
<F4>GPS DistToHome</F4>
</GNAV>
<GPAR>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>CycleTime</F1>
<F2>I2C Errors</F2>
<F3>VBatt</F3>
<F4>Power Sum</F4>
</GPAR>
<GDBG>
<F0>Timestamp</F0>
<F1>Debug 1</F1>
<F2>Debug 2</F2>
<F3>Debug 3</F3>
<F4>Debug 4</F4>
</GDBG>
<!-- Log fields from inFlight DataFlash logging-->
<CYC>
<F1>Average</F1>
<F2>MAX</F2>
</CYC>
<!-- Attitude from inFlight DataFlash logging -->
<ATT>
<F1>AngleRoll</F1>
<F2>AnglePitch</F2>
<F3>heading</F3>
<F4>EstAlt</F4>
</ATT>
<RAW>
<F1>GyroRoll</F1>
<F2>GyroPitch</F2>
<F3>GyroYaw</F3>
<F4>AccROLL</F4>
<F5>AccPITCH</F5>
<F6>AccZ</F6>
<F7>MagRoll</F7>
<F8>MagPitch</F8>
<F9>MagYaw</F9>
<F10>BaroAlt</F10>
</RAW>
<OUTP>
<F1>Motor1</F1>
<F2>Motor2</F2>
<F3>Motor3</F3>
<F4>Motor4/Servo1</F4>
</OUTP>
<RCDAT>
<F1>Throttle</F1>
<F2>Pitch</F2>
<F3>Roll</F3>
<F4>Yaw</F4>
<F5>Aux1</F5>
<F6>Aux2</F6>
<F7>Aux3</F7>
<F8>Aux4</F8>
</RCDAT>
<GPSLEAD>
<F1>Filtered Lat</F1>
<F1>Filtered Lon</F1>
</GPSLEAD>
<GPS>
<F1>Numsat</F1>
<F2>Lat</F2>
<F3>Lon</F3>
<F6>Alt</F6>
<F7>speed</F7>
<F8>course</F8>
</GPS>
<NTUN>
<F1>wp distance</F1>
<F2>nav bearing</F2>
<F3>lon_error</F3>
<F4>lat_error</F4>
<F5>nav_lat</F5>
<F6>nav_lon</F6>
<F7>x_actual_speed</F7>
<F8>y_actual_speed</F8>
<F9>pid_nav_lon I</F9>
<F10>pid_nav_lat I</F10>
</NTUN>
<POSH>
<F1>wp distance</F1>
<F2>nav bearing</F2>
<F3>lon_error</F3>
<F4>lat_error</F4>
<F5>nav_lat</F5>
<F6>nav_lon</F6>
<F7>x_actual_speed</F7>
<F8>y_actual_speed</F8>
<F9>pid_rate_lon I</F9>
<F10>pid_rate_lat I</F10>
<F11>pi_hold_lon I</F11>
<F12>pi_hold_lat I</F12>
</POSH>
</MULTIWII>
</LOGFORMAT>