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12)UsingRos2doctorToIdentifyIssues.md

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ros2doctor 사용하여 설정 issues 확인하기

  1. 목표
  2. 배경지식
  3. 사전준비
  4. 실습
    1. ROS2 설치 설정 검사하기
    2. 실행중인 system 검사하기
    3. 전체 리포트 가져오기
  5. 요약

목표

  • ros2doctor 도구를 사용하여 ROS2 설정에 문제가 있는지를 확인

배경지식

  • ROS2 설치된 환경설정으로 실행시 예상대로 동작하지 않는 경우에 rosdoctor 도구를 이용하여 설정을 검사할 수 있다.

  • ros2doctor은 ROS2의 모든 것들을 검사한다

    • platform
    • version
    • network
    • environment
    • 실행 system
    • ...

  • 만약 검사시에 문제가 있는 경우 다음을 출력

    • 발생 가능한 errors
    • 문제의 원인

사전준비

  • ros2doctor는 ros2cli package의 일부이다.
  • 따라서 ros2cli가 설치되면 ros2doctor를 사용할 수 있다.
  • 이 튜터리얼은 turtlesim을 사용하여 보여준다.

실습

1. ROS2 설치 설정 검사하기

  • ros2doctor로 ROS2 설정을 검사해보자.
  • 새 터미널을 열고 ROS2 환경을 source 하자.
  • 아래 명령을 실행한다.
ros2 doctor
  • 하는 일
    • 모든 설정 모듈을 검사
    • 문제가 있으면 warning 및 errors 반환
  • ROS2 설정에 아무런 문제가 없으면 아래와 같은 메시지가 나온다.
All <n> checks passed
  • 하지만 warning 몇 개 나오는 경우에는 그렇게 문제가 되지는 않는다.
  • UserWarning이라고해서 반드시 설정에 문제가 있다는 의미는 아니다.
    • 설정이 조금 다르게
  • warning은 다음과 같은 형태다
<path>: <line>: UserWarning: <message>
  • 예제) 안정된 ROS2 배포판이 아닌 경우 ros2doctor는 다음과 같은 warning이 발생
UserWarning: Distribution <distro> is not fully supported or tested. To get more consistent features, download a stable version at https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/

  • ros2doctor로 warning만 있는 경우라면 All checks passed 메시지가 나온다.

  • UserWarning: ERROR로 표시되면 fail로 간주된다.

1/3 checks failed

Failed modules:  network
  • error가 의미하는 것은 ROS2에 대한 기능이나 설정이 빠진 부분이 있다는 의미이다.

2. 실행중인 system 검사하기

  • 실행 중인 ROS2 시스템 검사하기

  • 실행 중인 시스템에 대해서 ros2doctr 동작을 보기 위해서 TurtleSim을 실행해보자.

  • 새 터미널을 열고 아래 명령을 실행한다.

ros2 run turtlesim turtlesim_node
  • 새 터미널을 열고 아래 명령을 실행한다.
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  • 이제 ros2doctor 를 다시 터미널에서 실행하자.
  • 이전에 봤던 warning이 보일 것이다.
  • 아래는 새로운 warning을 보여준다.
UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/color_sensor.
UserWarning: Publisher without subscriber detected on /turtle1/pose.

  • 의미하는 바는 /turtlesim node가 2개 data를 publish하는데 subscribe하는 node가 없다는 것이고 ros2doctor가 판단하기에 issues가 될 수 있다고 판단한 것이다.

  • 명령으로 /color_sensor와 /pose topics을 echo 명령을 실행하면, 이 warning은 사라진다. 왜냐하면 subscriber가 있기 때문이다.

  • 새 터미널을 열어서 echo 명령을 실행해 보자.

ros2 topic echo /turtle1/color_sensor

ros2 topic echo /turtle1/pose

  • 다음으로 ros2doctor를 다시 실행해보자.

  • publisher without subscriber warning은 사라졌다.

  • 이제 turtlesim window나 teleop 중에 하나를 종료시키고 ros2doctor를 실행해 보자. 다른 topics에 대해서 publisher without subscriber 혹은 subscriber without publisher 에 대한 warning이 나타난다.

  • 많은 nodes를 가지고 있는 복잡한 시스템내에서 ros2doctor는 유용하지 않을 수 있다.

    • 왜???

3. 전체 리포트 가져오기

  • ros2doctor을 실행할때 인자로 --report를 사용하면 상세하게 warning 내용을 알려준다.

  • --report를 사용하는 경우

    • network 설정 관련 이슈
    • 정확히 어느 부분에서 설정이 잘못되어 warning이 나는지를 알고 싶을때

  • ROS2 커뮤니티에 도움을 요청할때 환경에 대한 정보를 같이 제공해주면 도움 얻기가 편하다.

  • full report를 얻으려면 다음 명령을 수행한다.

ros2 doctor --report
  • 5개 그룹으로 분류된 정보 목록을 출력한다.
NETWORK CONFIGURATION
...

PLATFORM INFORMATION
...

RMW MIDDLEWARE
...

ROS 2 INFORMATION
...

TOPIC LIST
...
  • ros2 doctor를 실행해서 얻은 warning과 크로스체크가 가능하다.
  • 예제로 만약 ros2doctor가 "not fully supported or tested"라는 warning을 출력하면 ROS2 INFORMATION 섹션을 살펴볼 수 있겠다.
distribution name      : <distro>
distribution type      : ros2
distribution status    : prerelease
release platforms      : {'<platform>': ['<version>']}
  • 여기서는 distribution status가 prerelease이기 때문에 fully supported가 아닌 이유라고 판단할 수 있는 근거가 된다.

요약

  • ros2doctor는 ROS2 설정에 문제가 있는지 여부를 알려준다.
  • --report 인자를 사용하여 실행하면 warning의 의미에 대해서 좀더 자세히 알려준다.
  • ros2doctor는 디버깅 도구는 아니다.
    • 즉 코드나 구현에 문제가 있는지를 알려주는 것이 아니다.
  • ros2doctor 문서 링크