Skip to content

Latest commit

 

History

History
133 lines (119 loc) · 6.19 KB

LOG.md

File metadata and controls

133 lines (119 loc) · 6.19 KB
Raw

19-3-2019 (20hs):

  • Preparar entorno:
    • Instalacion de Windows 10.
    • Instalacion de SDK de Optitrack.
    • Correr samples del SDK de Optitrack.
    • Compilar OpenCV 4.1 + contrib modules.
  • Arquitectura MVC:
    • Preparar archivito de CMake para levantar librerias.
    • Implementacion de CLI.
  • Leer papers de calibracion para wands

25-3-2019 (20hs):

  • Arquitectura MVC:
    • Modelado de camaras y escenas.
    • Manejo de input y output de escenas.
    • Implementacion de previsualizacion de camaras casi completo.
  • Implementacion de captura sincronizada no bloqueante casi completa.
    • Correcion de problemas con deadlocks.
  • Implementacion de SDK de Optitrack para capturar frames.
  • Seguir leyendo papers de calibracion.

3-4-2019 (3hs):

  • Charla con Marcela en la sala y presentacion de posibles algoritmos.
  • Se termina primera implementacion del modulo de captura sincronizada.

11-4-2019 (3hs):

  • Fix a frames vacios (revisar el front y el consumo de memoria).
  • Ver el tema de los hubs.
  • Ver el tema de apagar el filtro infrarrojo.
  • Probar captura intrinsics y extrinsics.
  • Captura sincronizada andando (solo por usb directo por ahora).
  • Cosas a probar:

25-4-2019 (6hs):

  • Se arreglo los memory leaks de frames vacios.
  • Tema hubs: Al grabar en maxima resolucion no daba el ancho de banda, se baja el frame rate y se comprimen en MJPEG y se pueden usar los hubs. Falta probar varios hubs en daisy chain.
  • No se puede apagar el filtro infrarrojo para estas camaras, seria ideal camaras RGBD como las intel D415.
  • Grabamos los checkboards para intrinsics.
  • A veces faltan frames -> averiguar por que pasa la semana que viene.
  • Cosas que se probaron:
    • Se hizo una grabacion con el tiempo de exposicion al limite para que haya mas contraste en la imagen. Hay mas blur pero parece no afectar a openPose.
    • Falta ver lo de SendEmptyFrames e InvalidFrames
    • Falta ver lo del gain en la tool
    • Falta ver lo del indicador de camara en motive
  • BUG: No se pueden hacer 2 grabaciones seguidas en la tool (hay que abrir y cerrar la tool).

28-4-2019 (6hs):

  • Se agrego un archivo de configuracion para las camaras y la tool:
    • Se agrego una orden predeterminado de numero de serie de camaras definido en dicho archivo (solo con las camaras de abajo por ahora)
  • Se arreglo la herramienta de previsualizacion de camaras.
  • Se incorporo el algoritmo de calibracion de intrinsecas:
    • El algoritmo con checkboard tiene un error de reproyeccion ~1.5. Vamos a recalibrar usando un board charuco para mejorar presicion.
  • Implementacion de calibracion y calculo de distorsion usando charuco board:
    • Se agregan parametros al config file.
    • Impresion de charuco boards.
    • Integracion de generacion de generacion de checkboards a UI.
  • Modificacion del tiempo de exposicion durante calibracion para reducir blur, hacer pruebas semana que viene evaluando error de reproyeccion.

9-4-2019 (9hs):

  • Se capturaron boards charucos para calibracion intrinseca de las camaras (se podria mejorar los resultados con boards mas grandes)
  • Se corrigieron bugs de la calibracion y se obtuvo un error de reproyeccion de ~0.2 pixeles
  • Se pueden exportar las intrinsecas en formato json
  • Se corrigieron bugs menores en la UI
  • Se corrigio el dropeo de frames:
    • Ahora se valida que todas las camaras aporten frames a los paquetes
    • Esto implica que hay menos frames capturados pero que estan 100% sincronizados
  • Se pudo realizar una captura sincronizada con 16 camaras en simultaneo
  • Validacion de existencia de capturas antes de procesar
  • Faltaria:
    • Durante la proxima asistencia al laboratorio se intentara mejorar el frame rate
    • Falta capturar una escena para las extrinsecas

10-4-2019 (6hs):

  • Refactor de captura de frames estaticos
  • Refactor de manejo de jsons en captura/calibracion para mayor logging y control
  • Al dejar de usar precalibracion aruco anda mejor, solo charuco
  • Fix deadlock cuando se frenan las camaras
  • Faltaria:
    • Prevenir overwrite de capturas para extrinsics/escenas

11-4-2019 (6hs):

  • Refactor gigante para separar el acceso al config file
  • Primera implementacion de extrinsics con charuco (+exportacion a JSON) -> solo para probar

30-4-2019 (6hs):

  • Se valido alidar lo de los numeros de camara al grabar
  • Se verifico el problema del dropeo del frame rate y las camaras en daisy chain
  • Se probo el nuevo checkerboard -> disminujo a la mitad el error de reproyeccion
  • Se probaron varios niveles de exposion del lente hasta encontrar el ideal (25% del maximo)
  • Se grabaron extrinsecas de prueba

31-4-2019 (9hs):

  • Se hizo la primera implementacion de extrinsecas de a pares encadenadas
  • Faltaria:
    • Probar solo las camaras de arriba
      • Que tal el nuevo frame rate?
      • Se puede bajar la compresion asi sube la calidad de la imagen? Se ven mejor los markers?
    • No se ven los markers en ninguna camara cuando se apoya el board en el piso, pensar solucion
    • Pensar tema de calibracion con error de reproyeccion alto
    • Enfocar camaras

_1-5-2019 (6hs)__:

  • Refactor del backend
  • Primera version del rendereo 3D

_2-5-2019 (3hs)__:

  • Refactor del frontend
  • Separacion del rendereo 3D del backend
  • Cambio de sistema de coordenadas en el renderer
  • Fix a pose de la camara en world coordinates

3-5-2019 (6hs):

  • Exportar poses del board a json
  • Cargar las poses en el renderer 3D y playback de video 3D!
  • Se agregan callbacks del renderer (keyboard/timer)

6-5-2019 (6hs):

  • Fix muy importante a las poses de los corners del checkerboard en 3D: ANDA PERFECTO!
  • Fix al modelo de la camara en 3D
  • Colorizacion de la camara de a acuerdo al error de reproyeccion
  • Agregado de labels dinamicos en UI
  • Se agrega rendereo de lineas
  • Reconstruccion de los bordes del board como lineas para testear
  • Se modifica el file de poses para soportar lineas
  • Se modifica la clase video3D para abstraer la point cloud/line cloud
  • Se cambia la camara default de la visualizacion
  • Se agregan ejes al borde del piso para orientar
  • Fix a varios memory leaks groseros del renderer