Skip to content

Latest commit

 

History

History
63 lines (51 loc) · 1.56 KB

BuildMap.md

File metadata and controls

63 lines (51 loc) · 1.56 KB

Jarabot 이동시키기

  • 목차
    1. jarabot 접속하기
    2. jarabot에서 실행
    3. PC에서 실행
    4. jarabot 움직이기
    5. 지도 저장하기

1. jarabot 접속하기

  • SSH 접속
    • ID, passwd로 접속

2. jarabot에서 실행

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch jarabot_node bringup.launch.py
  • 새로운 터미널에서
cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 launch jarabot_node cartographer.launch.py

3. PC에서 실행

  • jarabot 조정
sudo apt install ros-humble-serial-driver ros-humble-teleop-twist-keyboard

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap /cmd_vel:=/keyboard/cmd_vel
  • rviz2 실행
# 새 터미널 rviz2 실행
rviz2 -d ~/ros2_ws/src/jarabot/jarabot_cartographer/rviz/jarabot_cartographer.rviz

# rviz 설정파일 불러오기
ros2 run rviz2 rviz2 ~/ros2_ws/src/jarabot/jarabot_cartographer/rviz/jarabot_cartographer.rviz

4. jarabot 움직이기

  • teleop_twist_keyboard 를 실행한 화면에서 키보드로 조정하기

5. 지도 생성확인

  • rviz2 에서 확인

6. 지도 저장하기

  • 충분히 지도가 생성되면 현재 지도를 저장하기 참고
  • turtlebot3와 같은 방법으로 저장하기
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
  • turtlebot4와 같은 방법으로 저장하기
ros2 service call /slam_toolbox/save_map slam_toolbox/srv/SaveMap "name:
  data: 'map_name'"