project-bbot.md

layout	title	subtitle
page	Bbot	Balancing Robot

{% assign date_format = site.date_format | default: "%B %-d, %Y" %} {%- capture site_tags -%} {%- for tag in site.tags -%} {% if tag contains 'bbot' %} {{- tag | first -}}{%- unless forloop.last -%},{%- endunless -%} {% endif %} {%- endfor -%} {%- endcapture -%} {%- assign tags_list = site_tags | split:',' | sort -%}

{%- for tag in tags_list -%}  {{- tag -}}-posts ({{site.tags[tag].size}}) {%- endfor -%}

Bbot ou Balancing Robot, é um projeto de robô autônomo auto-balanceado. Nosso objetivo é construir um robô móvel operado via ROS Noetic capaz de se equilibrar e se deslocar sobre duas rodas. Ademais, ele deve ser capaz de realizar a leitura de uma TAG (marco fiducial). A TAG enviará ao robô uma posição de destino à qual ele deve navegar de forma autônoma. Para realizar a navegação, esse robô deverá ser capaz de criar um mapa do local onde está e se localizar nele, permitindo-o atualizar sua posição ao longo da missão e desviar de obstáculos enquanto navega até seu objetivo.

DESIGN E CARACTERÍSTICAS

Bbot conta com um design adequado ao seu modo de atuação. Sua baixa estatura, aproximadamente 36 cm, permite uma fácil manipulação e operação em ambientes indoor. Sua forte estrutura, com peças para amortecer impacto, o protegem de eventuais quedas. Além disso, boa parte da sua massa foi alocada na parte superior, o que é uma grande vantagem para robôs auto-balanceados, pois a elevação do ponto de gravidade auxilia no equilíbrio.

Outra grande vantagem do Bbot são suas pernas articuladas com 2 graus de liberdade¹ .

TECNOLOGIA ENVOLVIDA

O Bbot é equipado para a ação. Com seus diversos componentes ele pode realizar tarefas em ambientes indoor.

{: style="float: left"}

O robô conta com dois controladores, o principal é um Raspberry Pi 4 e suporta o ROS Noetic, já o secundário é um OpenCM9.04 com uma placa de expansão (OpenCM 485) e cuida das entradas e saídas dos atuadores.

{: style="float: right"}

Já na parte de atuação, temos 2 _dynamixels MX106_ na parte da perna e 1 _Nema 17_ para locomoção da roda. As rodas são envolvidas em borracha de silicone, tornando o pneu mais aderente ao solo.

{: style="clear: left"}

O bbot conta ainda com sensores que são responsáveis por aquisições de dados em tempo real e um sistema de controle de potência!!

{: style="float: left; clear:right"}

O LiDAR (Light Detection And Ranging), é um sensor que pode revelar a geometria do ambiente ao seu redor. A câmera RGB é capaz de detectar e codificar cores no espaço.

{: style="clear: right"}

{: style="float: right"}

O IMU detecta variações na inclinação do robô e o sensor de tensão é usado para o controle de falhas.

{: style="clear: left"}

{: style="float: left; clear:right"}

O sistema é alimentado por uma LiPO 3s e conta com uma placa para distribuir a energia aos componentes. Também comporta um regulador de tensão para energizar a Raspberry Pi 4.

{: style="clear: right"}

{: style="clear: both; white-space: pre"}

Equipe de desenvolvimento

Anderson Queiroz		Brenda Alencar		Marco Reis
Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia de Controle e Automação na Área 1.		Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia Elétrica no Senai Cimatec.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Robótica Móvel
2. Prazo: 02 anos
3. Data de início: 23/novembro/2020
4. Data de término: 28/outubro/2022
5. Repositório URL:
6. Sponsor: Senai CIMATEC
7. Recursos materiais: US$
8. Apresentação URL:
9. Report URL:
10. Artigos produzidos:

Referências

---

Posts

{%- for tag in tags_list -%}

 {{- tag -}} ({{site.tags[tag].size}})

{%- for post in site.tags[tag] -%}

{{- post.title -}}

{{- post.date | date: date_format -}}

{%- endfor -%}

{%- endfor -%}

---

Footnotes

1. DOF - Degrees of freedom ↩