-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathinput_wiezy.m
79 lines (64 loc) · 3.03 KB
/
input_wiezy.m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
% Poczštkowe położenia
q0 = [0.0; 0.85; 0;
0.4; 0.75; 0;
0.15; 0.45; 0;
0.05; 0.15; 0;
0.45; 0.6; 0;
0.35; 0.2; 0;
0.4; 0.1; 0;
0.65; 0.25; 0;
1.05; 0.3; 0;
1.2; -0.25; 0];
Wiezy = struct('typ',{},... % dopisanych czy kinematyczny
'klasa',{},... % para postepowa czy obrotowa (innych na razie nie ma)
'bodyi',{},... % numer pierwszego ciala
'bodyj',{},... % numer drugiego ciala
'sA',{},... % wektor sA w i-tym ukladzie
'sB',{},... % wektor sB w j-tym ukladzie
'phi0',{},... % kat phi0 (jezeli para obrotowa - nie uzywamy)
'perp',{},... % wersor prostopadly osi ruch (jezeli para obrotowa - nie uzywamy)
'fodt',{},... % funkcja od czasu dla wiezow dopisanych
'dotfodt',{},... % pochodna funkcji od czasu dla wiezow dopisanych
'ddotfodt',{}); % druga pochodna funkcji od czasu dla wiezow dopisanych
Wiezy(1) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 0, 4, [0.0; 0.0], [-0.05; -0.15], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt A
Wiezy(2) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 0, 6, [0.3; 0.0], [-0.05; -0.2], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt B
Wiezy(3) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 1, 3, [0.2; -0.25], [0.05; 0.15], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt D
Wiezy(4) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 0, 1, [-0.1; 0.7], [-0.1; -0.15], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt E
Wiezy(5) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 1, 7, [-0.2; -0.05], [-0.6; 0.7], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt F
Wiezy(6) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 1, 2, [0.0; 0.35], [-0.4; 0.45], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt G
Wiezy(7) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 2, 5, [0.1; 0.05], [0.05; 0.2], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt H
Wiezy(8) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 7, 8, [0.1; -0.2], [-0.15; -0.35], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt I
Wiezy(9) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 2, 8, [0.3; -0.45], [0.05; 0.05], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt J
Wiezy(10) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 8, 9, [0.15; 0.35], [-0.25; 0.3], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt K
Wiezy(11) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 7, 10, [0.6; -0.6], [-0.2; -0.25], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt L
Wiezy(12) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'obrotowy', 9, 10, [0.25; -0.3], [0.1; 0.25], [], [], [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt N
Wiezy(13) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'postepowy', 3, 4, [-0.05; -0.15], [0.05; 0.15], 0, [-3.0;1.0]/sqrt(10), [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt AD
Wiezy(14) = cell2struct(...
{'kinematyczny', 'postepowy', 5, 6, [-0.05; -0.2], [0.05; 0.2], 0, [-4.0;1.0]/sqrt(17), [], [], []}', ...
fieldnames(Wiezy)); % Punkt BH