完成现有系统瓶颈分析issue

[Claireliu0912]

Function of this feature

对现有系统的瓶颈进行分析。

Analysis

• 同步功能不完备：对仿真可能造成影响的信息没有实现同步，如天气、场景灯光、车门的开关等。
• 并发访问的成本较高：使用悲观锁进行并发控制，后续尝试使用乐观锁提升多线程的访问效率。
• 服务器端帧率过低：仿真世界信息的计算和渲染负担较大，暂时没有好的想法解决。

[Kururinnpa]

update_status函数用时分析


update_actors函数用时分析的一部分

分析上图中用时占比最多的部分，首先是tick函数，每个线程执行过程中95%的时间都在执行它。其次是update_actors，在这个函数中get_actors和spawn_actor的占比又超过70%，但考虑到整个函数的用时，这其中的两个函数实际占比不超过2%。上述三个函数均为carla自带的api。
最后是lock.acquire，涉及线程的互斥。

可以看出第一个为最主要的瓶颈。


分析源码可看出World.tick最终调用的是Simulator.tick，函数中SendTickCue与rpc通信有关，SynchronizeFrame负责同步，同时调用TrafficManager中的tick。也就是说tick负责完成rpc通信相关的问题。
lock.acquire用时与线程获得锁的机制相关，通过修改互斥机制可以减少该部分用时。

[johnzjq]

@Kururinnpa 需要分析server端性能