疑似bug:貌似没有利用到lidar->imu的旋转外参

[Sunshinehaozi]

hello，首先非常感觉您们开源这项工作。
在实际使用中，我发现了一些小问题，想跟您们请教一下。

1. 算法启动时，会读取外参（lidar->imu的外参）
   extrinsic_T: [ 0, 0, 0 ]
   extrinsic_R: [ 1, 0, 0,
   0, 1, 0,
   0, 0, 1 ]
   但使用时我发现，在您们的代码中，会将extrinsic_R的值赋值给Lid_rot_to_IMU，但查看程序中发现Lid_rot_to_IMU的值实际并未在程序中使用。因为在我们机器中Lidar->imu的旋转外参并不是单位阵，导致我们一运行程序就跑飞了。
   

想请问下，如果lidar->imu的旋转外参不是单位阵时，应该对程序哪些地方进行修改呢？

[supersupercoconut]

是不是因为开源代码里面并没有使用imu