LiDAR DATA 누적 방법

[junseok98]

​안녕하세요 디지스트 오준석 연구원입니다.라이다 데이터 시각화 부분에 대해 질문드리고 싶습니다.navigation을 주행시 scan 데이터의 양으로 인해서 자기 위치를 찾지 못하는 상황이 발생하고 있습니다.따라서 pointcloud stack(sec)를 변경하여 문제점을 해결 할려고 합니다. 하지만 pointcloud stack의 경우 rviz와 viewer에서만 변경이 가능한것으로 알고 있습니다. 실제 코드에서 적용되는 값을 변경할 수 있는 방법이 있는지 궁금합니다.

<추가 질문>

아래와 같이 답변을 받았는데 LeGO-LOAM 알고리즘은 매칭알고리즘으로 알고 있습니다.
publisher 파일 [yrl_pub.cpp]에서 1 프레임 데이터를 누적해서 topic으로 publish할 수 있는 방법이 있을까요?
yujin_lidar_v2를 사용하고 있습니다.

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<답변>

안녕하세요.

유진로봇 개발본부 김현정입니다.

LeGO_LOAM_ros1_noetic_TestPackage_ubuntu2004 의 코드를 참조하시면 될 것 같습니다.

감사합니다.

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1 프레임 이미지

viewer에서 본 누적 이미지