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C51 COMPILER V9.00 UART 05/25/2015 23:46:14 PAGE 1
C51 COMPILER V9.00, COMPILATION OF MODULE UART
OBJECT MODULE PLACED IN uart.obj
COMPILER INVOKED BY: g:\Keil\C51\BIN\C51.EXE Source\uart.c INCDIR(..\电机控制) PRINT(.\uart.lst) OBJECT(uart.obj)
line level source
1 /*
2 版权声明：
3 WIFI机器人网·机器人创意工作室版权所有 www.wifi-robots.com
4 您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于商业牟利。
5 By WIFI机器人网·机器人创意工作室
6 */
7
8 #include "uart.h"
9 #include <stdio.h>
10 #include <string.h>
11 #include "motor.h"
12 #include "steer.h"
13 #include "mem.h"
14 #include "IR.h"
15 #include "timer.h"
16 #include "Soft_uart.h"
17
18 extern uint16 se_timer[8];
19 uint8 xdata buffer[3];
20 uint8 rec_flag=0; //等于0等待接受 等于1正在接受
21 extern uchar IR_Type;
22 extern uchar IR_Num;
23 extern uchar Cruising_Flag;
24
25 bit IS_CON;
26
27 void UART_init(void)
28 {
29 1 PCON |= 0x80; //使能波特率倍速位SMOD
30 1 SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率
31 1 BRT = RELOAD_COUNT; //设定独立波特率发生器重装值
32 1 AUXR |= 0x04; //独立波特率发生器时钟为Fosc,即1T
33 1 AUXR |= 0x01; //串口1选择独立波特率发生器为波特率发生器
34 1 AUXR |= 0x10; //启动独立波特率发生器
35 1 ES = 1; //允许串口中断
36 1 EA = 1; //开总中断
37 1 TI = 1;
38 1 EX0=0;
39 1 EX1=0;
40 1 }
41
42 void UART_send_byte(uint8 byte)
43 {
44 1 ES = 0; //关串口中断
45 1 TI = 0; //清零串口发送完成中断请求标志
46 1 SBUF = byte;
47 1 while(TI ==0); //等待发送完成
48 1 TI = 1; //清零串口发送完成中断请求标志
49 1 ES = 1; //允许串口中断
50 1 }
51
52 void UART_send(uint8 * Buffer, uint16 Length)
53 {
54 1 while(Length != 0)
55 1 {
C51 COMPILER V9.00 UART 05/25/2015 23:46:14 PAGE 2
56 2 UART_send_byte(*Buffer);
57 2 Buffer++;
58 2 Length--;
59 2 }
60 1
61 1 }
62
63 void Communication_Decode(void)
64 {
65 1 if(buffer[0]==0x00)
66 1 {
67 2 switch(buffer[1])
68 2 {
69 3 case 0x01:
70 3 MOTOR_GO_FORWARD;
71 3 UART_send("FF000100FF",strlen("FF000100FF"));
72 3 return;
73 3 case 0x02:
74 3 MOTOR_GO_BACK;
75 3 UART_send("FF000200FF",strlen("FF000200FF"));
76 3 return;
77 3 case 0x03:
78 3 MOTOR_GO_LEFT;
79 3 UART_send("FF000300FF",strlen("FF000300FF"));
80 3 return;
81 3 case 0x04:
82 3 MOTOR_GO_RIGHT;
83 3 UART_send("FF000400FF",strlen("FF000400FF"));
84 3 return;
85 3 case 0x00:
86 3 MOTOR_GO_STOP;
87 3 UART_send("FF000000FF",strlen("FF000000FF"));
88 3 return;
89 3 default: return;
90 3 }
91 2 }
92 1 else if(buffer[0]==0x01)
93 1 {
94 2 if(buffer[2]>180)
95 2 return;
96 2 switch(buffer[1])
97 2 {
98 3 case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
99 3 case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
100 3 case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
101 3 case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
102 3 case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
103 3 case 0x06:se_timer[5]=buffer[2]; return;
104 3 case 0x07:se_timer[6]=buffer[2]; return;
105 3 case 0x08:se_timer[7]=buffer[2]; return;
106 3 default : return;
107 3 }
108 2 }
109 1 else if(buffer[0] == 0x40) //机械臂动作组控制(向软串口发送指令)
110 1 {
111 2 INT8U Byte[5] = "";
112 2 switch(buffer[1])
113 2 {
114 3 case 0x01:
115 3 // sprintf(Tbuf1, "F410F");
116 3 // rs_send_byte('f');
117 3 //UART_send(Tbuf1, strlen(Tbuf1));
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118 3
119 3 rs_UART_send("F410F");
120 3 UART_send("ss_F410F", strlen("ss_F410F"));
121 3 return;
122 3 case 0x02:
123 3 rs_UART_send("F420F");
124 3 UART_send("ss_F420F", strlen("ss_F410F"));
125 3 return;
126 3 case 0x00:
127 3 rs_UART_send("F400F");
128 3 UART_send("ss_F400F", strlen("ss_F410F"));
129 3 return;
130 3 default:
131 3 return;
132 3 }
133 2
134 2 }
135 1 else if(buffer[0] == 0x50) //遥控器红外接收(学习
136 1 {
137 2 if((buffer[1]<5)&&(buffer[2]<10))
138 2 {
139 3 IR_Type = buffer[1];
140 3 IR_Num = buffer[2];
141 3 IR_Rec();
142 3 }
143 2 return;
144 2 }
145 1 else if(buffer[0]==0x51) //遥控器红外发射(控制)
146 1 {
147 2 if((buffer[1]<5)&&(buffer[2]<10))
148 2 {
149 3 IR_Type = buffer[1];
150 3 IR_Num = buffer[2];
151 3 IR_Tra();
152 3 }
153 2 return;
154 2 }
155 1 else if(buffer[0]==0x13)//模式切换开关
156 1 {
157 2 switch(buffer[1])
158 2 {
159 3 case 0x01: Cruising_Flag = 0x01; break;//跟随
160 3 case 0x02: Cruising_Flag = 0x02; break;//巡线
161 3 case 0x03: Cruising_Flag = 0x03; break;//避障
162 3 case 0x04: Cruising_Flag = 0x04; break;//雷达避障
163 3 case 0x00:
164 3 {
165 4
166 4 if(buffer[2] == 0x00) //云台控制
167 4 {
168 5 IS_CON = 1;
169 5 UART_send("IS_CON1", strlen("IS_CON1"));
170 5 break; //正常模式
171 5 }
172 4 else if(buffer[2] == 0x01) //软串口初始 gokit控制
173 4 {
174 5 IS_CON = 0;
175 5 UART_send("IS_CON0", strlen("IS_CON0"));
176 5
177 5 TMOD &= 0x00;
178 5 AUXR &= 0X00;
179 5 IP &= 0x00; //定时器0中断优先级最高
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180 5 TR0 = 0;
181 5 ET0 = 0;
182 5 initiate_soft_uart();
183 5 break; //正常模式
184 5 }
185 4 else
186 4 ;
187 4
188 4 Cruising_Flag = 0x00;
189 4
190 4 break;
191 4 }
192 3 default:Cruising_Flag = 0x00; break;//正常模式
193 3 }
194 2 }
195 1 else
196 1 {
197 2 return;
198 2 }
199 1 }
200
201 void UART_Interrupt_Receive(void) interrupt 4
202 {
203 1 static uint8 i;
204 1
205 1 if(RI==1)
206 1 {
207 2 RI = 0;
208 2 if(rec_flag==0)
209 2 {
210 3 if(SBUF==0xff)
211 3 {
212 4 rec_flag=1;
213 4 i=0;
214 4 }
215 3 }
216 2 else
217 2 {
218 3 if(SBUF==0xff)
219 3 {
220 4 rec_flag=0;
221 4 if(i==3)
222 4 {
223 5 Communication_Decode();
224 5 UART_init(); // 解决串口死机问题
225 5 }
226 4 i=0;
227 4 }
228 3 else
229 3 {
230 4 buffer[i]=SBUF;
231 4 i++;
232 4 }
233 3 }
234 2 }
235 1 else
236 1 {
237 2 TI = 0;
238 2 }
239 1
240 1 }
C51 COMPILER V9.00 UART 05/25/2015 23:46:14 PAGE 5
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 896 ----
CONSTANT SIZE = 121 ----
XDATA SIZE = 3 ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 2 5
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = 1 ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)