Update readme.md

Planning/Carla_simulator/readme.md

@@ -1,5 +1,5 @@
 # How to install CARLA simulator and Run Carla, Carla-ROS-bridge
-## Building CARLA
+## Building CARLA(install)
 확인할것!
 1. Ubuntu 버전확인: Ubuntu 18.04인지 확인하자. Ubuntu 16.04에서는 기본 컴파일러로인해 동작 불가능
 2. 50GB정도의 여유공간이 있는지 확인하자.
@@ -8,6 +8,8 @@
 ### Carla Server download
 Carla는 서버에서 World를 만들고 Client가 서버에 접속하는 방식이다. 
 서버를 열기위해 Carla를 설치해보자.
+!!!만약 이미 열린 서버를 통해 접속할 경우 이 과정은 생략하고 서버에 접속하기위해 아래 carla-ros-bridge를 설치하도록 한다.
+
 ```
 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 92635A407F7A020C
 sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-0.9.9/ all main"
@@ -27,15 +29,19 @@ https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/#running-carla
 위 문서에 자세한 Command-line option이 있으니 참고.
 ### Carla-ROS bridge
 자세한 문서는 https://carla.readthedocs.io/en/latest/ros_installation/ 참고.
-#### Installation
+#### Installation carla-ros-bridge(/opt)
 ROS Kinetic or Melodic 버전과 Carla 0.9.7이후 버전에서는 ROS bridge를 활용할 수 있다.
 artiv에서는 Melodic 버전을 사용중이니 다음 명령을 통해 ROS bridge를 설치하자
 ```
 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 81061A1A042F527D
 sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://dist.carla.org/carla-ros-bridge-melodic/ bionic main"
 sudo apt update
 sudo apt install carla-ros-bridge-melodic
-
+```
+#### carla-ros-bridge(/home)
+Artiv개발자 : https://github.com/DGIST-ARTIV/Control-Planning/releases/tag/1.0 에서 carla-ros-bridge를 다운받은 뒤 /home에 압축해제
+```
+정석 설치 방법 위에서 Release된 파일을 다운받은경우 안하시면됩니다.
 mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
 cd ~/carla-ros-bridge
 git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git
@@ -77,6 +83,7 @@ roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch
 # Option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle
 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
 
+only for Release version
 # Option 4: start the ros bridge and Artiv Master(Enbin Server)
 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_online_server.launch
 
@@ -85,6 +92,22 @@ roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_brige_local_server.launch
 
 ```
 3번 명령을 실행하면 자동으로 pygame이 실행되면서 자동차를 운전할 수 있다!
+
 online server를 활용하여 carla를 실행할 수 있다. 
 이미 carla를 설치한 경우, local server를 통해 접속할 수 있다. 
 
+### For Artiv Carla user
+carla를 활용하여 개발을 하게될 Artiv Developer들을 위해서...
+#### Run carla-ros-bridge
+```
+source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
+source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
+source /opt/ros/melodic/setup.bash
+
+roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_online_server.launch
+```
+
+#### Carla ros topics and msg for Developer
+
+Artiv에서 사용하는 Ros code 개발을 위한 Topic and msgs : https://docs.google.com/document/d/1Q3B6fCE7Mvl5EyOgdGUf9F7UBtlyKkRuPpDVOXJluRs/edit?usp=sharing
+Carla에 대해 더 자세한 Topic Info를 알고싶은신 분들은 : https://carla.readthedocs.io/en/latest/ros_msgs/ 참고^^