orb_slam3_diverg V1

此工程作为备份，非特殊情况不要修改。

此代码为了能在发散双目和发散鱼眼情况下成功跑通，不跟丢。
对源码的主要更改：

1. 加了c_new条件，在特征点少时强制添加关键帧，防止跟丢
   
2. 初始化时单独设置前几帧每张图特征点提取数量，保证大角度发散时在较小共视区域仍有足够点初始化
   
3. 个别位置的调参，如鱼眼相机时暴力匹配参数调整
   

具体可以搜索diy等字眼

一些用到的小程序见stuff文件夹

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orb slam3注释版，来源：
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments