WitMotion IMU ROS2 Driver

目前该ROS2包仅包含适用于HWT6052-485的驱动。

原理为使用serial-driver提供的串口收发Topic，通过serial_writeTopic发送modbus请求，然后通过serial_read获取串口返回的结果，并根据ModbusID，数据帧长度来对不同的modbus请求进行区分，进而获取到想要的数据。

Known Issues

• 在串口波特率为115200的情况下，帧率最快为25Hz，原因未知。

Howto

1. Clone source to your ros2 workspace

   mkdir -p ~/ros2_ws/src
   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://e.coding.net/iqr/sensor/witmotion_ros_driver.git

2. Build

   cd ~/ros2_ws
   colcon build --symlink-install

3. Use

   # 串口转发节点
   ros2 launch witmotion_ros_driver serial_bridge.launch.py
   
   # ModbusRTU协议的IMU的节点
   ros2 launch witmotion_ros_driver modbus_rtu_driver.launch.py

Param

• config/params.yaml
  • 用途：该文件为串口和IMU驱动的配置参数文件

Nodes

modbus_rtu_driver

ModbusRTU协议的IMU驱动程序

Params

• id:
  • 说明：IMU的ID值
  • 默认值：0x50
• frame_link:
  • 说明：IMU所处的Link的名称
  • 默认值：external_imu_link

Topic

• /external_imu:
  • 类型：sensor_msgs.msg.Imu
  • 用途：包含加速度，角速度和位姿四元数