环境(ubuntu20.04):

请根据ubuntu版本自行修改

• ros-foxy

wget http://fishros.com/install -O fishros && .fishros

• camera_calibration

sudo apt install ros-foxy-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-foxy-camera-info-manager
sudo apt install ros-foxy-launch-testing-ament-cmake

编译:

colcon build

设置参数:

• 于rmos_cam/config/daheng_camera.yaml中更改图像尺寸，曝光时间等参数

运行:

• source

source install/setup.bash

• 发布图像
  • 使用大恒相机:

    ros2 run rmos_cam daheng_camera
    

  • 使用usb相机:

    ros2 run rmos_cam usb_camera
    

• 标定

--size 标定板角点个数（格子数-1）

--square 标定板每个格子的长度（单位：m)

image:= 图像消息的名称

ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 11x8 --square 0.03 --ros-args -r image:=/image_raw -p camera:=/daheng_camera