fusion_track은 센서퓨전을 이용한 협로주행 코드입니다.
노란색, 파란색 라바콘으로 이루어진 길을 따라 주행합니다.
센서퓨전을 이용하여 라바콘을 색상별로 구분합니다.
두 색상의 라바콘이 모두 감지될 경우 두 라바콘 사이에 중점을 추종하여 주행합니다.
카메라 시야각으로 인해 한 가지 색상의 라바콘만 감지될 경우 반대편 대칭점에 다른 색상의 라바콘이 있다고 가정합니다.
rviz를 통해 시각화된 마커를 확인할 수 있습니다.
rosrun fusion_track fusion_track_node