Laser Range Finder on Raspberry Pi

Este trabalho apresenta um sistema de detecção de laser de linha a partir da utilização de técnicas de processamento de imagem, para determinar a distância à múltiplos distância obstáculos em um ambiente robótico. Os métodos propostos apresentam taxa de erro de apriximadamente 1,36% e tempo de resposta de 153 ms, quando executados na plataforma computacional Raspberry Pi B+.

Trabalhos Publicados

Sistema de medição de distância baseado em visão computacional utilizando laser de linha. Walber C. de Jesus Rocha; Samuel Rebouças de Jesus; João Carlos N. Bittencourt. In: Escola Regional Bahia-Alagoas-Sergipe 2019, Ilhéus.

[BibTeX] [PDF]

Desenvolvimento de um Sistemas de Medição de Distância Baseado em Visão Computacional Utilizando Laser de Linha. Walber Conceição de Jesus Rocha. Trabalho de Conclusão de Curso, Bacharelado em Ciências Exatas e Tecnológicas, UFRB. 2018.

[PDF]

Sistema de Medição de Distância Baseado em Visao Computacional Utilizando Laser de Linha. Walber C. de Jesus Rocha; Samuel Rebouças de Jesus; João Carlos N. Bittencourt. In.: Revista de Sistemas e Computação - RSC (invited paper). 2019.

[BibTeX] [PDF]

Guia para Execução do Projeto

Instalação dos módulos

pip3 install math, cv2, numpy

Executar o projeto

python3 laser_rangefinder.py

Escolha entre os métodos de detecção do laser de linha

Agregação de pixels, utilizar a função: pixel_aggregation('Caminho da imagem')
Gradiente de Sobel, utilizar a função: gradient_sobel('Caminho da imagem')

Para diferentes distâncias, alterar o caminho da imagem de entrada

img = cv2.imread('Caminho da imagem')
python3 laser_rangefinder.py

Execução do projeto na plataforma computacional Raspberry PI

Instalação dos módulos

pip install picamera, math, cv2, numpy, smbus, gpio

Escolha entre os métodos de detecção do laser de linha

Agregação de pixels, utilizar a função: pixel_aggregation('Caminho da imagem')
Gradiente de Sobel, utilizar a função: gradient_sobel('Caminho da imagem')

Executar projeto

rangefinder-rpi/
python rangefinder.py