Aplicativo Golfinho

O aplicativo tem o objetivo de controlar os movimentos lineares e ângulares do carrinho de golfe, por meio, de um joystick que possui uma conexão via socket do android para o ROS 2. Simultaneamente, há um nó de teleoperação que publica os dados enviados pelo joystick.

Dependências:

ROS 2 Foxy e Android Studio

Contrua o pacote do ROS 2

Realize o download do arquivo e faça a descompactação do "aplicativo" para o diretório "home". Em seguida, abra o terminal e execute o comando:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/aplicativo/golfinho_app_ws
colcon build

Comunicação do Adroid e ROS 2

Passo 1: execute o aplicativo android no seu telefone

1. Abra seu Android Studio
2. Abra o projeto em "my_places"
3. Vai para app->java->com.example.myplaces->MainActivity e desça para a linha 74 ALTERE o IP da classe para o IP do seu computador (você pode verificá-lo ao executar "ifconfig" no terminal)
4. Execute o aplicativo em seu telefone

Passo 2: rodando o /golfinho/cmd_vel

Abra um terminal e forneça os seguintes comandos

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/aplicativo/golfinho_app_ws
. install/local_setup.bash
ros2 run cpp_pub golfinho_teleop