Turret Gun Project

#Taret Projesi/Kodlar ve Bağlantı Şemaları/Arduino Kodları/Turret_arduino/Turret_arduino.ino

@@ -0,0 +1,181 @@
+#include <Servo.h>
+
+// Alper Burak PUSAR - 1030520446
+
+//-----Servoları ve değişkenleri bildirme
+
+Servo pan_servo;
+Servo tilt_servo;
+Servo recoil_servo;
+
+const byte tilt_limit_1 = 65;
+const byte tilt_limit_2 = 180;
+const byte pan_limit_1 = 0;
+const byte pan_limit_2 = 180;
+const byte recoil_rest = 180;    // Hareketsizken servo açısı
+const byte recoil_pushed = 125;  // Mermiyi itmesi için servonun ulaşması gereken açı
+
+//-----Seri veri işleme ile ilgili değişkenler
+byte byte_from_app;
+const byte buffSize = 30;
+byte inputBuffer[buffSize];
+const byte startMarker = 255;
+const byte endMarker = 254;
+byte bytesRecvd = 0;
+boolean data_received = false;
+
+//-----Motor zamanlaması ve ateşleme ile ilgili değişkenler
+bool is_firing =  false;
+bool can_fire =  false;
+bool recoiling = false;
+
+unsigned long firing_start_time = 0;
+unsigned long firing_current_time = 0;
+const long firing_time = 150;
+
+unsigned long recoil_start_time = 0;
+unsigned long recoil_current_time = 0;
+const long recoil_time = 2 * firing_time;
+
+const byte motor_pin =  12;
+boolean motors_ON = false;
+
+//8===========================D
+
+void setup()
+{
+  //-----motor pimi modunu tanımlama
+  pinMode(motor_pin, OUTPUT);
+  digitalWrite(motor_pin, LOW);
+
+  //-----servoyu pinlere bağlama (Arduino Nano'da bu pinlerde pwn özelliği bulunmaktadır.)
+  recoil_servo.attach(9);
+  pan_servo.attach(10);
+  tilt_servo.attach(11);
+
+  //-----başlangıç sırası
+  recoil_servo.write(recoil_rest);
+  pan_servo.write(90);
+  //tilt_servo.write(tilt_limit_2);
+  delay(1000);
+  //tilt_servo.write(tilt_limit_2 + abs((tilt_limit_2 - tilt_limit_1)/2));
+  tilt_servo.write(105);
+
+
+  Serial.begin(9600);  // seri haberleşmeyi başlatma
+}
+
+//8===========================D
+
+void loop()
+{
+  getDataFromPC();
+  set_motor();
+  if (data_received) {
+    move_servo();
+    set_recoil();
+    set_motor();
+  }
+  fire();
+}
+
+//8===========================D
+
+void getDataFromPC() {
+
+  //verilerin beklenen yapısı [başlangıç baytı, yatay miktarı, dikey miktarı, motor açık, ateşleme düğmesine basıldı, son bayt]
+  //başlangıç baytı = 255
+  //yatay miktarı = 0 ve 253 bayt aralığında
+  //dikey miktarı = 0 ve 253 bayt aralığında
+  //motor açık = 0 kapalı - 1 açık
+  //ateşleme düğmesine basıldı = herhangi basım olmaması durumunda 0 - tersi için 1
+  //end byte = 254
+
+  if (Serial.available()) {  // Seri halinde veri mevcutsa
+
+    byte_from_app = Serial.read();   //bir sonraki karakteri oku
+
+    if (byte_from_app == 255) {     // bulunursa başlangıç baytını ara
+      bytesRecvd = 0;                   //alınan baytı 0'a sıfırla
+      data_received = false;
+    }
+
+    else if (byte_from_app == 254) {    // eğer bulunursa, bitiş baytını arayın
+      data_received = true;                // verilerin kullanılabilmesi için data_received öğesini true olarak ayarlama
+    }
+
+    else {                            // arabelleğe alınan baytı ekle
+      inputBuffer[bytesRecvd] = byte_from_app;     //giriş arabelleğine karakter ekle
+      bytesRecvd++;                                // alınan artımlı bayt (bu işlem bir indeks olarak hareket eder)
+      if (bytesRecvd == buffSize) {    // inputBuffer'ın doldurulması durumunda alınan bir güvenlik (bu olmamalıdır)
+        bytesRecvd = buffSize - 1;    // eğer bytesReceived > buffer size'dan büyükse, bytesReceived'ı buffer size'dan daha küçük ayarla
+      }
+    }
+  }
+}
+
+//8===========================D
+
+void move_servo() {
+
+  byte pan_servo_position = map(inputBuffer[0], 0, 253, pan_limit_2, pan_limit_1);//inputbuffer değerini yatay servo pozisyon değerine dönüştür
+  pan_servo.write(pan_servo_position); //yatay servo konumunu ayarla
+  byte tilt_servo_position = map(inputBuffer[1], 0 , 253, tilt_limit_2, tilt_limit_1); //inputbuffer değerini dikey servo pozisyon değerine dönüştür
+  tilt_servo.write(tilt_servo_position); //dikey servo konumunu ayarla
+}
+
+//8===========================D
+
+void set_recoil() {
+
+  if (inputBuffer[3] == 1) {        //eğer ateşlemeye basılırsa
+    if (!is_firing && !recoiling) { //ve zaten ateş etmiyor veya geri tepmiyorsa
+      can_fire = true;              
+    }
+  }
+  else {                  // eğer ateşlemeye basılmazsa
+    can_fire = false;     
+  }
+}
+
+//8===========================D
+
+void set_motor() {
+  //-----ırfp250n mosfet kullanarak motorları çalıştırma ve durdurma
+
+  if (inputBuffer[2] == 1) {                //ekrana dokunulursa
+    digitalWrite(motor_pin, HIGH);          //motoru aç
+    motors_ON = true;
+  }
+  else {                                   //ekrana dokunulmazsa
+    digitalWrite(motor_pin, LOW);          //motoru kapat
+    motors_ON = false;
+
+  }
+}
+
+//8===========================D
+
+void fire() { //motor baytı açıksa, motoru aç ve açık kaldığını kontrol et
+
+  if (can_fire && !is_firing && motors_ON) {
+    //if (can_fire && !is_firing) {
+    firing_start_time = millis();
+    recoil_start_time = millis();
+    is_firing = true;
+  }
+
+  firing_current_time = millis();
+  recoil_current_time = millis();
+
+  if (is_firing && firing_current_time - firing_start_time < firing_time) {
+    recoil_servo.write(recoil_pushed);
+  }
+  else if (is_firing && recoil_current_time - recoil_start_time < recoil_time) {
+    recoil_servo.write(recoil_rest);
+  }
+  else if (is_firing && recoil_current_time - recoil_start_time > recoil_time) {
+    is_firing = false;
+  }
+
+}

#Taret Projesi/Kodlar ve Bağlantı Şemaları/Taret_exe/GUI/Dial.ui

@@ -0,0 +1,94 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<ui version="4.0">
+ <class>COM_port</class>
+ <widget class="QWidget" name="COM_port">
+  <property name="geometry">
+   <rect>
+    <x>0</x>
+    <y>0</y>
+    <width>528</width>
+    <height>233</height>
+   </rect>
+  </property>
+  <property name="windowTitle">
+   <string>Form</string>
+  </property>
+  <property name="styleSheet">
+   <string notr="true">background-color: rgb(51, 51, 51);</string>
+  </property>
+  <widget class="QLabel" name="label">
+   <property name="geometry">
+    <rect>
+     <x>10</x>
+     <y>10</y>
+     <width>191</width>
+     <height>81</height>
+    </rect>
+   </property>
+   <property name="text">
+    <string/>
+   </property>
+   <property name="pixmap">
+    <pixmap>COM_pot_text.png</pixmap>
+   </property>
+  </widget>
+  <widget class="QLineEdit" name="COMportlineEdit">
+   <property name="geometry">
+    <rect>
+     <x>220</x>
+     <y>20</y>
+     <width>281</width>
+     <height>61</height>
+    </rect>
+   </property>
+   <property name="font">
+    <font>
+     <pointsize>20</pointsize>
+    </font>
+   </property>
+   <property name="text">
+    <string>COM 3</string>
+   </property>
+   <property name="maxLength">
+    <number>30</number>
+   </property>
+   <property name="frame">
+    <bool>true</bool>
+   </property>
+   <property name="alignment">
+    <set>Qt::AlignCenter</set>
+   </property>
+  </widget>
+  <widget class="QPushButton" name="connect_button">
+   <property name="geometry">
+    <rect>
+     <x>130</x>
+     <y>100</y>
+     <width>271</width>
+     <height>131</height>
+    </rect>
+   </property>
+   <property name="styleSheet">
+    <string notr="true"> QPushButton:flat {   border: none; }</string>
+   </property>
+   <property name="text">
+    <string/>
+   </property>
+   <property name="icon">
+    <iconset>
+     <normaloff>connect_button.png</normaloff>connect_button.png</iconset>
+   </property>
+   <property name="iconSize">
+    <size>
+     <width>1000</width>
+     <height>100</height>
+    </size>
+   </property>
+   <property name="flat">
+    <bool>true</bool>
+   </property>
+  </widget>
+ </widget>
+ <resources/>
+ <connections/>
+</ui>