di-nano

该项目是 DI-NANO, 使用最优美语言 Python 大法炮制而成, 它的角色是ROS2 NODE, 顾名思义, 其构建在ROS2(Robot Operating System)基础环境下。

其主要职责:

• AGV 与 机器人调度系统 的 黏合剂;
• AGV 与 路网编辑、路网规划系统 的 承重梁;
• 上行 AGV 所有ROS2 NODE Data 至 Mqtt Server;
• 下行 机器人调度系统 路网编辑、路网规划系统 的指令;
• TODO (视频、音频、照片、环境等）数据中转站;

Data 包含: 下行指令、下行任务调度指令、上行AGV车辆状态数据、上行任务状态、上行通用数据 等等...

• ...

文件介绍

 - di-nano
 |-- deploy    # deploy
 |-- nano      # 真实的项目
 |-- nano-msg  # 自定义ROS2消息 (Msg、Service、Action)

ROS 相关文档

• ROS2 文档
• ROS2 官网

本地开发

所有操作均在 di-nano 目录

启动 EMQX

docker-compose -f ./deploy/docker-compose-emqx.yml up -d

第一次初始化项目

cd nano/nano

python3 -m venv .venv

source .venv/bin/activate

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt

非第一次初始化

cd nano/nano

source .venv/bin/activate

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt

[可选] 安装新的Py包

cd nano/nano

pip freeze > requirements.txt

ROS 环境下调试

构建 ros2:emqx 基本环境(内部安装)

所有操作均在 di-nano 目录

docker build -t ros2:emqx -f deploy/ros.dockerfile .

启动一个工作区

所有操作均在 di-nano 目录

docker run --name ros2 \
    -v .:/root/workspaces/src \
    -itd ros2:emqx bash

[可选] 执行测试 ROS2 容器是否正常

开启两个终端执行分别执行下面命令

• 第一个终端 监听node

  docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash
  
  ros2 run demo_nodes_cpp listener

• 第二个终端 发布node

  docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash
  
  ros2 run demo_nodes_cpp talker

[可选]其他指令合集

# 创建ROS2包（在工作区间`src`）`<package_name>`为包名
ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_python --dependencies rclpy

# 构建和安装包，进入工作空间目录，执行构建和安装
colcon build --packages-select <package_name>
# 或者
colcon build

# 激活安装
source install/setup.bash
# 运行节点
ros2 run <package_name> <node_name>

# 或者以 launch 方式运行
ros2 launch <package_name> <package_name>.launch.py

傻瓜式调试开发

启动容器

• 第一种单独构建镜像然后启动

  # 先进入 `di-nano/` 目录
  cd di-nano/
  
  # 执行挂载
  docker run --name ros2 -v .:/root/workspaces/src -itd ros2:emqx /bin/bash

• 第二种用 docker-compose 启动

  # 先进入 `di-nano/devops` 目录
  docker-compose -f ./deploy/docker-compose-ros.yml up -d

后续调试开发步骤

# 开启终端进入容器 或者 使用  VSCODE REMOTE 模式
docker exec -it nano_dev ./ros_entrypoint.sh bash

# 进入工作区
cd ~/workspaces/

# 批量安装依赖的Py包
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r src/nano/nano/requirements.txt 

# 构建 nano 包
# colcon build --packages-select nano
colcon build

# 安装 nano 包
source install/setup.bash

# 运行 nano 包
ros2 run nano nano

# 非 ~/workspaces/src/ 下执行, 指定配置文件参数
ros2 run nano nano --ros-args -p conf_file:=/root/workspaces/src/nano/params/nano.yaml

# 以 launch 方式启动, 要佩戴上  start  参数
ros2 launch nano nano.launch.py start:=true

知识点

• EMQX 系统主题相关

  以 $SYS/broker/{node}/ 开头 , {node}为产生该事件或者节点的名称

  • $SYS/brokers 集群节点列表
  • $SYS/broker/${node}/version EMQX 版本
  • $SYS/broker/${node}/uptime EMQX 运行时间
  • $SYS/broker/${node}/datetime EMQX 系统时间
  • $SYS/broker/${node}/sysdescrv EMQX 描述
  • $SYS/broker/${node}/clients/${client_id}/connected 客户端上线
  • $SYS/broker/${node}/clients/${client_id}/disconnected 客户端下线

• EMQX 管理界面

  http://localhost:18083/ (admin/public)

• nano Nano mqtt 消息说明 (Backend需要关心)

  # 就是特地占位 强调一下  后端在开发 调度系统 和 路网编辑系统的时候要 关注这个
  # 就是特地占位 强调一下  后端在开发 调度系统 和 路网编辑系统的时候要 关注这个
  去打开一下 👆 README 连接

• nano.yaml配置文件说明

  #COMMON 配置
  name: nano
  version: 1.0.0
  device_no: test # 设备编号
  task_label: patrol # 业务LABEL
  environment: development # production or development
  mqtt: 
    local:
      host: 127.0.0.1
      port: 1883
      username: ''
      password: ''
    cloud:
      host: ''
      port: ''
      username: ''
      password: ''
  
  # 日志配置
  log_level: INFO # DEBUG 、INFO、 WARNING OR WARN 、ERROR
  sys_log_file: logs/nano_biz.log
  
  # 地图与路网约定配置
  maps_path: /home/map/
  road_path: /home/road/