autorobo.universe

2024NHK高専ロボコン　茨城高専Bチーム

ごじゃっペサーカスR1の制御です。

important!

ライセンス整備がまだです！

参考：roboware-neo.universe

Screencast.from.2024.10.08.09.55.05.webm

ビルド

$ # cd to your ws
$ cd src
$ git clone https://github.com/kazu-321/autorobo.universe
$ cd ../
$ colcon build
$ source install/setup.bash

実行

シミュレーターの起動

$ ros2 launch autorobo_launch sim.launch.xml

電源オン、navオンの状態で起動します
子機(サル)などを一通り射出したらGoalを自分で設定できます
gキーを押して画面をクリックしたらそこへロボットが移動します
ロボットは常に前を向くようにしています

teleop

teleop key

$ ros2 run autorobo_teleop teleop_key

バックグラウンドteleop key

$ ros2 run autorobo_teleop background_key

teleopの操作方法

• cキー
  - コンティニュー
  - ロボコンのルールに基づいた遠隔非常停止解除用
• pキー
  - ポーズ
  - 再度コンティニュー(c)すればロボットを動かせる
• waxdキー
  - 4方向移動
  - nav offの状態じゃないと動けない
• sキー
  - ユーザー入力による移動ストップ
• nキー
  - 自動運転のon off切り替え用
  - 最初はon
• oキー
  - 射出許可など自動運転時に安全のためにあるボタン
  - コンティニュー&&自動運転on　ならパスが生成されたりする

未検証

• rosbag関係のlaunch
• 実際に使用した慣性モデル付きのシミュレーター

Node Graph