DRV90L Class documentation

Use shift + scroll to scroll from left to right

<title>Python: module DRV90L</title>

DRV90L

index /home/remco/catkin_ws/src/delta/arm_driver/src/DRV90L.py

Modules
		getpass numpy rospy struct time yaml

Classes
		DRV90L   class DRV90L     The "DRV90L" class contains methods to control the robot.     Methods defined here: __init__(self) disableRobot(self) This function disables the robot. After this function is called, the robot can't move. The motors aren't powered anymore. enableRobot(self) This function enables the robot. After this function is called, the robot is ready to move. !!!Be aware the motors get enabled after calling this function!!! getJointPositions(self) With this function it's possible to get the joint positions   Returns:     [list] -- [1, 2, 3, 4, 5, 6] joint angles in radians getSavedToolPose(self, name) Load a position from the poses.yaml yaml file.   Arguments:     name {string} -- Position name to load   Returns:     [list] -- [x,y,z,rx,ry,rz] position in mm /degrees getToolPosition(self) With this function it's possible to get the tool position.   Returns:     [list] -- [x,y,z,rx,ry,rz] in mm / degrees getUserDigitalInputs(self) With this function it's possible to get the states of all user digital inputs.   Returns:     [list] -- [Containing all states of the digital inputs [0 or 1]] getUserDigitalOutputs(self) With this function it's possible to get the states of all user digital outputs.   Returns:     [list] -- [Containing all states of the digital outputs [0 or 1]] goHome(self) This function moves the robot to the home position that is set in the robot software. !!!The robot needs to be enables for this function to work!!! jogRobot(self, direction, stop=False) With this function it's possible to jog the robot in a certain direction.   Arguments:     direction {string} -- "X+", "Y+", "Z+", "RX+", "RY+", "RZ+", "X-", "Y-", "Z-", "RX-", "RY-", "RZ-"   Keyword Arguments:     stop {bool} -- if True the robot will stop jogging (default: {False}) powerCallback(self, msg) resetErrors(self, msg) With this function it's possible to reset all errors. !!!ONLY USE THIS FUNCTION WHEN IT'S SAFE!!! resetUserDigitalOutputs(self) With this function it's possible to reset all user digital outputs to 0. saveToolPose(self, name, pose) With this function it's possible to save a position to the poses.yaml yaml file.   Arguments:     name {string} -- Position name     pose {[type]} -- [x,y,z,rx,ry,rz] position in mm / degrees   Returns:     [type] -- [description] sendArcMove(self, p1, p2) With this function it's possible to do a arc move. The arm will move to p2 through p1.   Arguments:     p1 {list} -- 1st position [x,y,z,rx,ry,rz]     p2 {list} -- 2nd position [x,y,z,rx,ry,rz] sendPositionMove(self, x, y, z, rx, ry, rz, speed, frame) This function is used to move the end effector of the robot to a certain position. !!!The robot needs to be enables for this function to work!!!   Arguments:     x {int} -- [x position in mm]     y {int} -- [y position in mm]     z {int} -- [z position in mm]     rx {int} -- [rotation around x axis in degrees]     ry {int} -- [rotation around y axis in degrees]     rz {int} -- [rotation around z axis in degrees]     speed {int} -- [speed in % [0 to 100]]     frame {string} -- [Reference frame (world is base of robot)] teachCurrentToolPose(self, msg) With this function it's possible to save the current robot position to the poses.yaml yaml file.   Arguments:     msg {teach_position.srv} -- Name = position name   Returns:     [bool] -- True if succesfull waitForEndMove(self, pos) writeDigitalOutput(self, output, state) With this function it's possible to control the user digital outputs of the robot.   Arguments:     output {int} -- [The user digital output number that needs to be used [1 to 12]     state {boolean} -- [The state that the output needs to be [True=HIGH (24V), False=LOW (0V)]]

Functions
		radians(...) radians(x)   Convert angle x from degrees to radians.