Estructura Mecánica
La estructura mecánica del Gripper consta de tres partes: el mecanismo de succión, provisto por una aspiradora; la estructura de unión entre el brazo KUKA con el Gripper; y finalmente, el mecanismo de agarre, que consiste en un globo que contiene mote en su interior. Estas tres estructuras están montadas sobre el antebrazo del KUKA.
El funcionamiento mecánico del agarre de un objeto consiste en la succión de aire por parte de la aspiradora, que está conectada mediante una manguera al globo. De esta forma, se disminuye la presión al interior de este último, comprimiendo el material granular y su volumen, y así toma el objeto deseado.
Corresponde a una aspiradora para auto portátil.
Especificaciones:
- Voltaje: 12V
- Potencia: 96W
- Masa: 1.2 Kg
- Dimensiones: 25.4cm alto x 22.22cm diámetro
- Manguera flexible de largo 1m.
La aspiradora está instalada de forma horizontal dentro de una plataforma de soporte de madera, la cual está anclada sobre la parte posterior del antebrazo del KUKA. De esta manera, se evitan movimientos innecesarios de la aspiradora al mover el brazo. Desde la aspiradora, sale una manguera plástica flexible de 1m que se une con la pieza conectora.
Esta plataforma consiste en una caja formada por 5 tablas de madera cortadas por una cortadora CNC, y la aspiradora está sujeta en la parte superior por dos cintas de velcro que envuelven toda la caja.
La pieza conectora que une el brazo KUKA con el globo esta compuesta por un flanche soldado a un tubo de 13cm de largo, ambos de acero inoxidable. El flache está unido al brazo KUKA mediante 6 tornillos M6. El tubo de acero posee un orificio circular, por donde pasa un tubo PVC dentro de él, conectado a la manguera de la aspiradora por un lado, y por el otro al globo. En el extremo del tubo PVC que está unido al globo, está pegada una malla de tela fina que cumple la función de filtro de aire, para evitar el escape de mote.
El globo es un globo piñata, que posee 500 gramos de mote en su interior. Para evitar la sobredeformación del globo, este está contenido dentro de un embudo de plástico, de díametro 10.5cm, y alto 10cm.
Cuando la aspiradora comienza a succionar, el aire dentro del globo viaja por el tubo PVC, la manguera, y luego a la aspiradora, disminuyéndose así la presión dentro del globo. Esto provoca que el globo adquiera mayor dureza y rigidez, lo que permite agarrar el objeto de interés.