Gripper Universal

Introducción

Gripper Universal es un proyecto enmarcado en el curso EI2001-3 "Taller de Proyecto: Robótica y Mecatrónica" de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la Universidad de Chile.

Consiste en el diseño e implementación de un sistema de agarre universal a un brazo robótico, que en este caso corresponde al robot KUKA KR6 del Laboratorio de Mecátronica del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la FCFM.

El sistema de agarre es provisto por material granular contenido en un globo, por lo que se denomina universal debido a que, gracias al material granular y a la flexibilidad del globo, es capaz de tomar objetos de distintas figuras y texturas, adaptándose a su forma.

Objetivos

Los objetivos planteados para este proyecto son:

• Diseño y construcción de Gripper Universal usando materiales granulares.
• Estudio del desempeño con distintos materiales granulares.
• Montaje del gripper en el robot KUKA KR6.
• Integración del software control del gripper con ROS.

Descripción

La primera etapa de este proyecto consistió en encontrar el material granular óptimo para la función requerida, mediante prueba y error, y también probar los tipos de objetos que era capaz de tomar. Luego, se procedió a la construcción de la pieza conectora entre el globo y el robot KUKA, mientras que simultáneamente se comenzó a estudiar la integración del software control del Gripper a ROS. La tercera etapa consistió en la fabricación de la plataforma de la aspiradora, que fue realizada en el FabLab de la facultad. Tras la instalación de todas las estructuras mecánicas sobre el robot KUKA, se comenzó a definir la rutina que realizará el Gripper, y los objetos involucrados. Finalmente, el Gripper realizó dos rutinas con movimientos definidos.