Resultados

##Agarre del Gripper

Durante la implementacion, Gripper fue capaz de tomar objetos de dimensiones menores al diámetro del globo (10.5 cm), y también objetos más grandes, hasta de diámetro 15cm, pero de poco peso y que tuviera alguna región menor de 10.5cm, para agarrarlo desde esa zona. (Ej, puede tomar un vaso de más de 10.5cm, pero lo toma desde el borde.)

Objetos que logró tomar:

• Lentes
• Tapa de termo (diametro 10cm, altura 5cm)
• Cubo de madera (lado 6cm)
• Tapa de botella (diámetro 7cm, altura 5cm, 80g)
• Embudo (diámetro 10.5cm, altura 10cm)
• Lápiz (largo 15cm)
• Reloj (10cm x 1.5cm)
• Tubo PVC (diámetro 3.5cm)

El máximo peso de agarre registrado es 80g.

Los movimientos del KUKA fueron planificados dentro de una rutina definida, en que las ubicaciones de los objetos están fijos.