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Guías de Uso

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joseastorgat edited this page Aug 23, 2016 · 15 revisions

Ejecutar Kuka Gripper Shadow

Lanzar y conectar el programa para controlar el robot Kuka:

roslaunch kuka_driver kuka_driver_launch

Lanzar el programa:

roslaunch kuka_universal_gripper gripper.launch

##Crear una Rutina

La rutina debe ser creada en un archivo de texto (.txt) y debe contener un comando por linea. Los comandos de la rutina son los siguientes:

  • home: Lleva el kuka al lugar que este definido como su casa( ángulos =[0,0,0,0,0,0]).

  • vel XX : Define la velocidad (XX) que se movera el kuka. El rango de velocidad va desde 1 a 99.

  • ptp [a,b,c,d,e,f]: Define los ángulos a los que se debe mover el kuka. Recibe un conjunto de 6 ángulos (en radianes).

  • open: Indica que el gripper se abra y suelte un objeto.

  • close: Indica que el gripper se cierre y tome un objeto.

  • sleep XX: Define un tiempo (XX) que el programa descansa, estos tiempos son necesarios para la correcta ejecución de la rutina.

  • fin: Finaliza la rutina.

  • #: Comentar una linea.

##Ejecutar Rutina

Para ejecutar la rutina se debe seguir los siguientes comandos:

Lanzar y conectar el robot Kuka:

roslaunch kuka_driver kuka_driver_launch

Conectar el arduino como nodo:

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

En ttyACM0 corresponde el puerto donde se conecta el Arduino.

Correr el lector:

"ubicación del paquete"/kuka_universal_gripper/scripts/lector.py

Y a continuación se debe ingresar el nombre del archivo que contiene la rutina (sin la extensión .txt).

Ejemplos:

  • Manipulación de cubo de madera

Rutina: cubo.txt

Video: Gripper toma cubo de madera

  • Abre Botella

Rutina: botella.txt

Video: Gripper abre botella

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