Estructura Mecánica

Descripción general

La estructura mecánica del Gripper consta de tres partes: el mecanismo de succión, provisto por una aspiradora; la estructura de unión entre el brazo KUKA con el Gripper; y finalmente, el mecanismo de agarre, que consiste en un globo que contiene mote en su interior. Estas tres estructuras están montadas sobre el antebrazo del KUKA.
El funcionamiento mecánico del agarre consiste en la succión de aire por parte de la aspiradora, que está conectada mediante una manguera al globo. De esta forma, se disminuye la presión al interior de este último, comprimiendo el material granular y su volumen, y así toma el objeto deseado.

1. Mecanismo de succión y plataforma

Aspiradora

Corresponde a una aspiradora para auto portátil.

Especificaciones:

• Voltaje: 12V
• Potencia: 96W
• Masa: 1.2 Kg
• Dimensiones: 25.4cm alto x 22.22cm diámetro
• Manguera flexible de largo 1m.

Plataforma

La aspiradora está instalada dentro de una plataforma de soporte de madera, la cual está anclada sobre la parte posterior del antebrazo del KUKA. De esta manera, se evitan movimientos innecesarios de la aspiradora al mover el brazo.
Esta plataforma consiste en una caja formada por 5 tablas de madera cortadas por una cortadora CNC, y la aspiradora está sujeta en la parte superior por dos cintas de velcro que envuelven toda la caja.

2. Unión entre KUKA y Gripper

3. Mecanismo de agarre

El globo es un globo piñata, que posee 500 gramos de mote en su interior. Para evitar la sobredeformación del globo, este está contenido dentro de un embudo de plástico, de díametro 10.5cm, y alto 10cm.