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Estructura Mecánica
jouhui edited this page Aug 21, 2016
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La estructura mecánica del Gripper consta de tres partes: el mecanismo de succión, provisto por una aspiradora; la estructura de unión entre el brazo KUKA con el Gripper; y finalmente, el mecanismo de agarre, que consiste en un globo que contiene mote en su interior. Estas tres estructuras están montadas sobre el antebrazo del KUKA.
El funcionamiento mecánico del agarre consiste en la succión de aire por parte de la aspiradora, que está conectada mediante una manguera al globo. De esta forma, se disminuye la presión al interior de este último, comprimiendo el material granular y su volumen, y así toma el objeto deseado.
washu
leru
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- [Introducción] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Gripper-Universal#introducci%C3%B3n)
- [Objetivos] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Gripper-Universal#objetivos)
- [Descripción] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Gripper-Universal#descripci%C3%B3n)
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[Estructura Mecánica] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Estructura-Mec%C3%A1nica)
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[Sistema Eléctrico] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Sistema-El%C3%A9ctrico)
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[Software] (https://github.com/mecatronica-fcfm/kuka_universal_gripper/wiki/Software)