Software
En la presente sección se entrega la información correspondiente al software desarrollado y utilizado en el control del gripper universal, y su uso implementado en el robot kuka kr6.
Una característica importante del software desarrollado es que el sistema que controla la funcionalidad del gripper es independiente a la interfaz que utilizamos para manejar el robot kuka. Tanto el control del gripper y del robot Kuka están desarrollados en Ros.
El software lo separamos en las siguientes 3 secciones.
##Sistema de Control de Gripper:
###Funcionalidad:
###Arduino: Para poder controlar el apagado
###Gripper Interface Funciones: *
##Control de los movimientos del Kuka KR6:
El control del robot kuka se realiza a través de la interfaz desarrollada en ros que podemos encontrar en el siguiente repositorio [KUKA KR6 with KRC2 controller] (https://github.com/rorromr/kuka_kr6).
De este repositorio nos fue de especial utilidad la interfaz desarrollada en python, la clase KukaCommander que se encuentra en el paquete kuka_driver, la cual nos permite controlar el movimiento del robot kuka y su velocidad de movimiento a través de funciones en python.
##Programas Usuario:
Programa python que nos permite ejecutar una rutina predefinida escrita en un archivo de texto. Este programa funciona utilizando las clases Gripper y KukaCommander, para mover el kuka y manipular el gripper.
Funciona interpretando cada linea de texto de la rutina como un comando hacia el Kuka-Gripper.
El codigo del lector lo que encontramos en la carpeta scripts de nuestro paquete en Ros, además se incluye un lector de prueba que nos sirve para probar nuestras rutinas sin la utilización del robot manipulador:
Código lector : lector.py
Código lector de prueba: lector_prueba.py
El Kuka Shadow es un programa en el repositorio kuka_kr6 que nos permite mover el robot kuka con cinemática inversa, moviendo un robot "sombra" a la posición que deseamos mover el kuka. Funciona a través de la herramienta rviz de visualización 3D de Ros.
A este programa se le incorporaron las funcionalidades del gripper, permitiendo que ademas de mover el robot, se pudiese cerrar y abrir el gripper, dando como resultado el programa Kuka Shadow Gripper.
Codigo: interactive_gripper.py
